قیود در تعیین موقعیت کینماتیک

در سال های اخیر روش های کینماتیک به منظور استفاده از توانایی gps در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده ی بسیار کوتاه و حتی با گیرنده ی در حال حرکت، توسعه داده شدند. در تعیین موقعیت کینماتیک نسبی موقعیت گیرنده ی ثابت، معلوم فرض می شود و موقعیت گیرنده ی دوم نسبت به گیرنده ی اول تعیین می شود. روش کینماتیک ایست-رو در مقایسه با استاتیک از سرعت بالاتر و دقت پایین تری برخوردار است. افزودن قیود در سیستم معادلات تعیین موقعیت کینماتیک درجه ی آزادی و دقت برآورد مجهولات را افزایش می دهد که این قیود می توانند روابطی به دست آمده از شرایط واقعی باشند. در این مقاله قید افزوده شده به سیستم معادلات، دایره ای است که از نقاط پردازش شده به دست می آید. با افزودن قید، دقت برآورد مجهولات افزایش می یابد و همچنین فاصله ی نقاط پردازش شده تا مرکز دایره برابر با شعاع تعیین شده خواهد بود. در این مقاله با دو قید معلوم (مرکز و شعاع دایره معلوم است) و مجهول (مرکز و شعاع دایره مجهول است)، پردازش کینماتیک ایست-رو با مشاهدات مجازی انجام شد. نتایج حاصل از پردازش با هر دو قید تقریباً یکسانند به عبارتی می توان در صورت معلوم نبودن پارامترهای قید معلوم (مرکز و شعاع دایره) آن را برآورد کرد. همچنین با مشاهدات کینماتیک واقعی، پردازش آنی در دو حالت مقید و نامقید انجام شد و نتایج حاکی از دقت بالاتر در پردازش مقید به خصوص در مولفه های افقی است و شعاع به دست آمده از مختصات پردازش شده در حالت مقید با شعاع طراحی شده مطابق است.